Se encuentra esta localidad en el extremo nororiental del Valle, dentro de la margen izquierda del río Ebro, sobre el meandro donde se localiza la central nuclear. Emplazada en un alomamiento que desciende en dirección O, donde se localiza el vallejo del arroyo de la Morica. El nombre quizás haga referencia a algún miliario romano.
El acceso a la misma se realiza por un ramal de la comarcal BU-530, que atraviesa la población de O a E, disponiéndose el casco urbano en torno a esta vía, de forma apiñada y desorganizada, debido a su situación en cuesta.
Siempre ha sido población de escasa entidad, nombrada en el Becerro de las Behetrías como Misuera Luenga, los escasos vecinos con que contaba en el siglo XIV eran todos hidalgos.
El casco urbano se encuentra muy deteriorado, con numerosas casas abandonadas o en ruinas, las pocas que quedan en pie se corresponden con casas solariegas de los siglos XVIII-XIX, construidas en mampostería y sillar de arenisca, varias con solanas en la zona superior, aunque la mayoría presentan encalados y diversas reformas y añadidos recientes que deslucen notablemente el conjunto.
La iglesia, de vulgar aspecto con predominio de mampostería y dedicada a San Pedro, ocupa el centro del pueblo. Interiormente tiene ábside con bóveda estrellada y esculturas en los capiteles de algunas columnas. El retablo sigue modelos góticos. Destaca San Pedro policromado de notable factura. La sacristía es de construcción más moderna. El cementerio del pueblo fue antiguamente ermita de San Millán
El palomar de Mijaralengua es el único que se conserva íntegro en el Valle; es circular y se sitúa a la salida del núcleo urbano.